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Na verdade, o LiDAR de modo linear opera com um emissor de LASER que produz uma forma de onda contínua e os respectivos retornos gravados são os picos de várias reflexões de alvos interceptados nesta onda contínua.
Contudo, a gravação da reflexão de cada pulso emitido não permaneceu limitada a alguns retornos. Para permitir que mais informações sejam derivadas dos dados, os retornos puderam ser gravados em uma digitalização na forma de onda completa. Este processo é conhecido como Full Waveform Digitizer (WFD).
Assim, a forma de onda é dividida em intervalos regulares de tempo e amostras derivadas de 2n são obtidas, considerando múltiplos retornos para cada pulso emitido. Cada um dos fabricantes de equipamentos LiDAR desenvolveu a sua técnica para coleta, gravação e processamento da nuvem de pontos originada do processo WFD (Waveform Digitizer).
Este processo envolve uma capacidade alta de armazenamento de dados, resulta em uma classificação detalhada de objetos e num esquema de classificação refinado. A área florestal é um consumidor em potencial desta característica de determinados equipamentos LiDAR. No entanto, pela quantidade de dados manipulados e pela especificação de equipamento é mais oneroso do que levantamento LiDAR tradicional.
